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1965년 변호사로 개업해 군사정권 시절 인권변호사로서 여러 시국사건의 변호를 맡았다. ‘분지 필화사건’, ‘동백림 간첩단 사건’, ‘통일혁명당 사건’, ‘민청학련 사건’을 맡아 변론하는 등 ‘시국사건 1호 변호사’라는 평가를 받는다.
고인은 1975년 ‘유럽 간첩단 사건’으로 사형당한 김규남 의원의 죽음을 애도하는 ‘어떤 조사(弔辭)’를 기고했다는 이유로 구속됐다가 징역형의 집행유예를 받거나 1980년 고 김대중 전 대통령의 내란음모 사건 당시 공범으로 몰려 투옥되는 등 고초를 겪기도 했다.
고인은 또 1986년 홍성우·조영래 변호사 등과 ‘정의실현 법조인회(정법회)’를 결정했다. 정법회는 1988년 출범한 민주사회를 위한 변호사모임(민변)의 전신이다.
이후 김대중 정부 때인 1998~1999년 감사원장을 지내고 노무현 정부 때는 사법제도 개혁추진위원장을 맡았다. 노 전 대통령 탄핵 당시 대리인에 이름을 올리기도 했다. 문재인 대통령의 대선 후보 시절엔 선거 캠프 통합정부 자문위원장을 맡았다.
이 밖에 한국기자협회 법률고문과 한겨레신문 창간위원장, 헌법재판소 자문위원, 관훈클럽 고문변호사 등도 역임했다. ‘피고인이 된 변호사’, ‘한 변호사의 고백과 증언’ 등 저서도 다수 남겼다.
고인은 국민의 기본권 보장을 위해 헌신하고 사법개혁과 사법부의 탈권위화를 위해 노력한 공로를 인정받아 2018년 사법부 70주년 기념행사에서 국민훈장 무궁화장을 수상하기도 했다.